Grad Zaprice stoji na vzpetini nad mestom Kamnik, kjer se dviga nad predmestjema Šutna in Zaprice ter obvladuje pogled na dolino reke Kamniške Bistrice. Njegova lega je bila v srednjem veku strateško izbrana, saj je omogočala nadzor nad mestom in dostopnimi potmi v dolino.
Prvotni grad je nastal v 14. stoletju, ko so ga zgradili vitezi Dienger von Apecz, ministeriali bavarskih grofov Andeških. Grad je bil sprva stolpna utrdba, a ga je močno poškodoval potres leta 1511. V 16. stoletju ga je prenovil Jurij Lamberg, ki je dodal obrambni zid z dvema stolpoma ter značilne vogalne erkerje.
V 17. in 18. stoletju je grad doživel baročne prezidave, zlasti pod lastnikom Antonom Medardom Wiederkehrjem, ki ga je povečal in mu dal bolj reprezentativen videz. V tem obdobju je grad dobil podobo, ki jo poznamo danes. V posesti družine Schneid-Rechbach je ostal vse do leta 1946, ko je bil nacionaliziran.
Leta 1961 je bil grad preurejen v Medobčinski muzej Kamnik. Danes v njem najdemo stalne in občasne razstave o zgodovini Kamnika in širše regije, lapidarij s kamnitimi spomeniki od antike do novega veka ter etnografski muzej na prostem s kaščami iz Tuhinjske doline. Grad ostaja živo kulturno in izobraževalno središče mesta.